有一次，颜彼得在公交车上出门时，突然一个六七岁的小男孩跑过来问道：“伯伯，你是大坏蛋吧？”这让颜彼得有些愣住，男孩赶紧道歉，“不好意思！”但颜彼得却毫不生气，反而笑着告诉他：“我演过大坏蛋，但我自己可是真正的好人哦！”后来，和朋友们聊起这件事时，颜彼得颇为自豪地表示：“看来小观众们也认可我塑造的艺术形象！”
颜彼得，1941年出生在四川重庆，祖籍广东连平县。随着家庭的迁徙，他的童年岁月经历了山东、上海、北京等多个地方。1953年考入北京二中，1959年毕业后进入中央戏剧学院表演系，1963年从学院毕业后，分配到了河南省话剧团。
他曾自豪地说过：“我身上有山东人的粗犷，重庆人的泼辣，北京人的豪爽，河南人的忠厚，还有一点南方人的温柔。”他和另一位著名丑星陈裕德几乎是同时进入河南省话剧团的，首次登上银幕时，陈裕德在电影《龙马精神》中饰演了一个戏份较重的配角，而颜彼得仅仅是个不登演员表的龙套角色。
80年代，颜彼得出演了《黄英姑》《奇异的婚配》《梨园传奇》等电影，这些角色大多都是反派和配角。
1982年，颜彼得终于因出演《骆驼祥子》中的刘四爷角色，被观众熟知。原本该角由北京人艺的英若诚和李翔等人竞争，然而导演凌子风眼光独到，选中了当时尚不知名、年仅40岁的颜彼得，来演绎这位年逾七十的刘四爷。
为了更好地演绎这个角色，颜彼得在开拍前常去北京的澡堂子，和一些老人聊天，试图从他们身上找出老北京人独有的特点，还在北京站结识了几位蹬三轮的师傅。经过不断努力，他成功地塑造了这一角色，赢得了观众和业内人士的一致认可。多年后，陈凯歌的父亲陈怀皑导演还说过：“虎妞的父亲，只有颜彼得能演，其他人都驾驭不了。”
16年后，1998年，电视剧《骆驼祥子》开拍，颜彼得再次被邀请饰演刘四爷。虽然电影中，刘四爷得知女儿虎妞去世后含泪而下的情节因审查被删去，但在电视剧版本中，颜彼得特意要求加入了刘四爷哭坟的戏份，展现人物复杂的内心世界。
在《骆驼祥子》成名后，颜彼得接连出演了《欧妹》《谭嗣同》《瓜棚女杰》等一系列电影，以及《秋海棠》《人间灶王》等电视剧。
1992年，颜彼得出演了电影《杨贵妃》以及1993年播出的电视剧《唐明皇》，两部作品中的安禄山，均由他一人出演。
颜彼得的妻子赵抒兰，曾是中央戏剧学院的同学，参与过《三宝闹深圳》《田野又是青纱帐》《幸运的人》等电影。两人婚后育有一儿一女。
在1980年代拍摄的电视剧《聊斋》系列中，颜彼得曾在《鹦鹉奇缘》一集中男扮女装饰演黄媒婆，演员表上他使用了与妻子名字结合的艺名“颜淑兰”。
1987年，赵抒兰被诊断出患有胰腺癌，身体发生了严重病变，多个器官被切除，随时面临大出血的危险。为了照顾妻子，颜彼得放弃了工作，专心在家陪伴她。为了让妻子开心，他每天都讲笑话给她听，直到她的身体状态相对稳定。1999年8月，赵抒兰不幸去世。
妻子去世后，颜彼得感到孤独，决定全身心地投入到自己热爱的表演事业中。接着，他出演了电视剧《汉光武帝刘秀》中的王莽角色，并进了《冰糖葫芦》的剧组，饰演一位土豪龙彼得。然而，拍了两场戏后，颜彼得被诊断为晚期肠癌，医生告诉剧组不要再等他了，《冰糖葫芦》剧组只好换了相声演员李国盛接替他，而剧组和投资方决定按合同支付颜彼得全部片酬。电视剧《汉光武帝刘秀》中的王莽一角，最后由北京人艺的老演员林连昆接演。
2000年10月6日，颜彼得因病去世。10月15日，他的遗体在八宝山火化，数百位各界人士前来送别。亲友们含泪宣读了他的临终留言：“老朋友们都叫我‘彼得’，小朋友们都叫我‘大哥’，喜欢我的观众还是叫我‘四爷’。不管怎么叫，听着都很舒服。如今，我什么都听不见了，想想，真是不好受。按虚岁，今年已经60了，照理说活得也算长了，但现在的人都能活到百岁以上，我是不是活得少了点？我应该还能拍几部电影吧？但老天说，别急，那里也有剧组在等你，去那儿继续演。说到这儿，我还能说什么呢？我不去，行吗？”
“我演了一辈子戏，有几部作品还算过得去。感谢朋友们的支持，观众的喜爱，自己也觉得还不错。以后可能不会再有新的作品了，假如朋友们想我，可以偶尔翻翻旧片，也算是对我的一种纪念。演了一辈子戏，好人角色少，或许是因为我的外形离导演心目中的好人形象差得远。好不容易有人找我演个好人，大家说我老了，神色也变得更慈祥了，我心里挺高兴，终于完成了我的心愿。但偏偏遇到这件事，没法再去演了……”
“我朋友多，这一走，他们比我还痛苦。可是又能怎么办呢？谁的人生没有这一遭？只是早晚的问题，别太伤心，留点精气神，活得好好的。我真不该走，古人说‘父母在，不远行’，父母都在，只是年纪大了，我也该尽孝了。没关系，孩子们大了，可以替我尽这份孝了。抒兰走后，我一直不踏实，毕竟我照顾她十几年，谁来照顾她呢？不行，不能再说了，我得赶紧走。凌老爷子在那儿等我，裕德、抒兰都在等着我。既然，天下没有不散的筵席，那我们就永别了。这一次，就请原谅我不说再见了……”
