针对“动态火场”火势蔓延快、环境变化急、集群响应易延迟的难题,团队将无人机集群技术应用于协同灭火关键环节,一方面通过“动态联盟”策略为无人机分派最优任务,另一方面采用“混合轨迹规划”算法实时规划飞行路径,使…