EtherCAN转CANopen网关控制伺服电机
1、打开CANopen Configuration Studio配置软件，创建一个新工程：
2、点击工程找到通信设置：
3、点击搜索双击搜索到的设备点击确认：
4、点击添加主站设备，在设备列表选中主站设备：
5、点击设备找到“导入EDS文件”
6、选择伺服电机描述文件点击打开：
7、点击添加从站设备在设备目录找到点击描述文件：
8、选择电机节点ID点击确认：
9、点击主设备在通用属性设置电机波特率：
10、点击从站设备PDO参数里添加对应的PDO：
11、右击打开添加：
12、找到对应的PDO指令点击添加：
13、需要的指令添加完成以后打开工程点击自动偏移：
14、设置完成后点击生成：
15、生成成功后点击下载：
16、打开汇川plc编程软件，在文件找到创建新工程，给工程命名选择plc型号：
17、在右侧工具箱🧰右击EtherCAT Devices导入XML文件，选择XML文件点击打开：
18、导入XML文件成功后重启软件，重新打开软件后找到安装好的XML文件双击添加：
19、在工具找到通讯设置，点击搜索选择搜索到的设备点击测试：
20、右击EtherCAT找到自动扫描并打开：
21、进入自动扫描后点击开始扫描：
22、双击进入从站设备，点击过程对象进行添加PDO映射：
23、根据PDO这边的位长度添加相对应的数据类型，比如下图所示32个为对应4个字节，4个字节对应2个字所以下图我们添加了一条dword（双字），根据这样依次添加对应的类型：
24、添加完成后如下图所示：
25、设置完成点击下载：
26、下载完成点击在线监控，进入I/O功能映射先给模式选择给3让电机进入速度轮廓模式：
27、设定电机轮廓速度：
28、设置电机目标位置：
29、最后在第一条指令先给入6（预使能）：
30、给入6以后再写入7（电压使能，停机脱使能）：
31、最后写入15（启动）让电机启动：
32、写入15（启动）以后电机成功启动：
