AI算法与模型是让一款智能机器人越来越聪明的关键所在，但组成其的控制主板、激光雷达、关节电机、电池/电源等硬件同样重要。此前充电头网拆解了宇树Go2智能机器狗以及电源，让大家对这类产品有了基本了解。
本期继续为大家带来宇树智能机器人关节永磁同步电机GO-M8010-6的拆解，其是衔接机器人机身与机械臂的关键部件，最大相电流40A，最大转速30rad/s（24V供电时），最大扭矩23.7NM，能够为机器人提供强劲动力，可在-5℃~40℃环境使用。下面我们一起来了解下。
宇树智能机器人关节永磁同步电机开箱宇树智能机器人关节永磁同步电机采用黑色纸质包装盒包装，顶部印有Unitree宇树科技品牌。
包装内含宇树智能机器人关节永磁同步电机以及保修卡。
宇树智能机器人关节永磁同步电机采用全金属材质外壳，顶面设有多个圆凹槽以及封装螺丝，工业风格十分强烈。
从顶面看，机身主体与凸起都不是标准的圆形设计，同时封装固定螺丝有两种规格。
两种螺丝特写，分别为梅花螺丝和十字螺丝。
壳体中心镭雕Unitree和GO-M8010-6。
凸起侧面设有电机的电源输入、输出接口，XT30-2+2接口与485通信接口组合的形式，支持24-72V的输入、输出电压。
另一侧电源输出接口旁还设有一个功能调试接口的插槽。
衔接机械臂一面一览，中心设有齿轮安装圆孔。
测得宇树智能机器人关节永磁同步电机机身最大直径为96.5mm。
两侧切面间的宽度为92.7mm。
机身厚度为42.74mm。
产品拿在手上的大小直观感受。
另外测得宇树智能机器人关节永磁同步电机GO-M8010-6的重量约为534g。
宇树智能机器人关节永磁同步电机拆解拆掉螺丝将电机外壳打开，连接PCB板和磁芯的导线采用塑料板固定保护。
内部PCB板采用螺丝进行固定，电机线圈通过焊接连接。
拆掉螺丝将PCB板和壳体分离。
壳体内部设有固定PCB板的螺丝孔，对应驱动MOS管设有导热垫。
壳体内部白色导热垫特写。
焊接分离电机绕组和PCB板。
PCB板正面一览，设有一颗主控芯片以及六颗MOS管，两颗电容打胶水固定。
板子背面中心也设有一颗芯片，同时还能看到两个预留连接器焊盘。
输入接口母座特写。
主控芯片特写，型号打磨处理进行保密。
六颗功率开关管特写，信息不详，中间设有热敏电阻检测温度。
为主控芯片供电的降压芯片来自矽力杰，丝印EN，型号为SY8201，是一颗27V耐压，输出电流1A的同步降压转换器，内部集成开关管，具有快速瞬态响应。
旁边是与之搭配的降压电感。
丝印CY1的稳压管。
稳压芯片丝印fQXv。
一颗被打磨的8脚芯片。
指示灯特写。
另一颗丝印66CF4的降压芯片。
旁边是与之搭配的电感。
板子背面8脚霍尔角度传感器特写，同样打磨处理，配合转子内部磁铁，用于检测转子角度。
背面MLCC电容特写。
两颗电容来自ChengX承兴电子，规格为50V47μF。
输出接口母座特写。
功能调试接口特写。
电机定子采用漆包线绕制，同时采用浸漆技术处理，更好散热。
全部拆解一览，来张全家福。
充电头网拆解总结宇树智能机器人关节永磁同步电机采用全金属材质外壳，工业设计风十足。产品专为高性能机器人而设计，高度模块化让其能广泛应用于各类机器人关节、动力部件而不仅仅局限于宇树科技自己的产品，是机器人大赛、DIY创作、科研教育、机器人领域等的首选。
充电头网拆解了解到，电机内部设有一块PCB板，不仅使用了金属外壳保证强度和散热，对于板子功率器件区域也贴有导热垫帮助传递热量。不过板子上的芯片同样出于保密原因均做了打磨处理，无法获得更进一步的信息。
此外电机采用了精密轴承，以及定子线圈采用单股铜线绕制，降低铜耗以及铜线之间的电流干扰，另外采用浸漆技术处理实现更好散热。铁芯则采用电泳和耐高温涂覆工艺，可通过48小时盐雾测试，拥有超强的防锈耐温和耐压性能。
