金融界2025年6月9日消息，国家知识产权局信息显示，花粉机器人技术公司申请一项名为“具有力反馈的三自由度关节”的专利，公开号CN120112387A，申请日期为2023年10月。
专利摘要显示，一种用于机器人的具有三个自由度的关节，该关节包括平台(2)、三个电机(3a，3b，3c)，每个电机都通过小齿轮连接到环，每个环布置在堆叠在底座上的中空盘(6a，6b，6c)内，使得每个盘(6，6a，6b，6c)被固定到环，而且每个盘(6，6a，6b，6c)本身被固定到盘头(7，7a，7b，7c)上，盘头在与底座和盘(6，6a，6b，6c)的堆叠方向相同的方向上延伸；对于每个盘头(7，7a，7b，7c)，臂(8，8a，8b，8c)一方面旋转连接到盘头(7，7a，7b，7c)并且另一方面旋转连接到平台(2)，具有三个自由度的关节包括球体(S)，该球体通过圆柱形杆(T)连接到底座(B)，球体(S)布置在设置在平台(2)的中心处的圆柱形开口的中心处，球体(S)、圆柱形杆(T)和底座(B)配合以传递在平台(2)和臂(8，8a，8b，8c)处产生的力。
