本案例是三菱PLC通过CCLinkIE转CANopen网关控制埃斯顿伺服系统的配置案例，具体方法如下。
网关配置
打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”对网关进行配置。
新建项目选择“CCLinkIE转CANopen”
设置网关CANopen一侧的波特率以及CCLinkIE侧参数。
Canopen一侧主要设置波特率及通讯周期参数，从站驱动器默认波特率与主站保持一致。
CCLink一侧主要设置IP地址和逻辑占用数。与三菱PLC保持一致。
导入从站伺服EDS文件
导入后将埃斯顿伺服系统添加进网关组态
设置好从站地址（默认为1）
设置从站PDO所包含的索引参数，比如控制字，模式，位置，速度等。
在PDO上点击右键，选择添加
选择需要用到的参数。
设置PDO的通讯参数，如传输类型，抑制时间，事件计时器等参数。
参数添加完成后分配参数的通道映射
点击自动偏移，网关会自动分配排序对应PLC一侧的输入输出点。
确认配置无误后将组态下载至网关。首先点击工程-通信设置。扫描网关默认IP（电脑与网关保持同一网段）连接后点击生成-下载即可将配置下载进网关。
到此网关完整配置结束。
LC配置
打开三菱PLC组态软件GXWORK3设置CClinkIE一侧的参数配置，首先设置PLC的IP地址
双击详细设置进入CClinkIE配置
添加通用从站IP地址以及占用点数
设置好分配的软元件，确认无误后下载到PLC。
