幻影视界今天分享的是：《人形『机器人』️行业深度报告：『机器人』️旋转关节核心部件，精密减速器国产替代正当时》，报告由东吴证券发布。
研究报告内容摘要如下
减速器是人形『机器人』️旋转关节核心部件，通过降速增矩保证『机器人』️运动控制的高精度与稳定性。减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，减速器企业工艺水平不断提升，国产减速器供应能力日益增强。
当前人形『机器人』️关节模组精密减速器可分为谐波减速器，RV减速器，行星减速器和摆线针轮减 速器。1）谐波：传动比高、精密度高但因柔轮不断形变对材料疲劳寿命、加工设备要求高，可应用于『机器人』️小臂、腕部以及手部；2）行星：成本低制造难度小，但精度不高，目前主要应用于『机器人』️手部；3）RV：高负载高刚度大体积，可应用于『机器人』️机座、大臂、肩部等重负载；4）摆线针轮：高精度高负载，且噪音低体积小，可应用于『机器人』️腰髋部、腿部等。我们对不同减速器方案进行范围内初步对比排序，得到传动精度：谐波/摆线针轮>RV>行星；体积： RV>谐波>行星/摆线针轮；价格：RV>摆线针轮>谐波>行星。
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