定位、冲刺、带球过“人”、破门得分……随着2025世界人形『机器人』️运动会开幕临近，来自境内外的各支参赛队伍正在紧锣密鼓地开展训练，『机器人』️运动员们也早已“摩拳擦掌”。
8月4日，在国家速滑馆室外足球赛训基地，清华大学火神队与中国农业大学山海队正展开『机器人』️足球5v5对抗训练赛。按照比赛规则，『机器人』️需要依靠自主程序完成整场比赛，这对『机器人』️的运动控制、视觉感知、定位导航、决策规划及多机协作等能力提出挑战。
在对抗训练赛中，新京报贝壳财经记者看到，『机器人』️运动员们在定位足球后便迅速奔袭，过程中不时出现对抗与碰撞。经过一番激烈对战，山海队最终以1:0战胜火神队。
火神队与山海队正在比赛。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
此外，来自葡萄牙的『机器人』️队伍还展示了人机对战。尽管灵活性稍逊于人类运动员，这些『机器人』️运动员仍不断带球朝球门发起冲击，看点十足。
以赛促研，高校战队全力备战『机器人』️足球赛
作为在今年『机器人』️世界杯（RoboCup）中斩获人形组成人组冠军的队伍，清华大学火神队的获胜成功终结了中国战队28年无缘该项最高荣誉的漫长等待。此次世界人形『机器人』️运动会，他们将出战足球3v3、5v5两个项目。
“这是我们首次在家门口与全球队伍同场竞技，很兴奋，也很期待在赛场上展示我们在这段时间里研究出来的新算法。”清华大学火神队队员罗长盛向贝壳财经记者表示，由于各队使用同款『机器人』️，制胜关键便落在了软件算法上。
罗长盛透露，清华火神队采用模仿学习与强化学习相结合的方法：“先通过模仿学习让『机器人』️理解人类动作，再让其在仿真环境中经过数千、数万次迭代，自主习得人类动作的精髓，进而学会像人一样带球、踢球、射门。”
此次人形『机器人』️足球赛也吸引了来自荷兰、德国、葡萄牙等国的队伍参赛。罗长盛观察发现，国外队伍在技术上的突出优势在于对『机器人』️的细节调教，这使得『机器人』️的带球精准度更高，对准球后发起击球的果断性也更强。
“我们本土有很多企业已经做出了非常不错的『机器人』️本体，方便很多高校、企业进行科研和比赛。”谈起国内外人形『机器人』️的发展，罗长盛表示，我国人形『机器人』️本体水平在世界上已经处于领先地位，但在『机器人』️的控制算法方面，还需要进一步追赶。
在今年『机器人』️世界杯人形组成人组中斩获季军的中国农业大学山海队，亦是此次世界人形『机器人』️运动会足球赛冠军的有力争夺者。
火神队与山海队正在比赛。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
“我们队伍成立于2024年3月，‘山海队’寓意‘山海无界，智竞未来’。作为一支由00后研究生组成的队伍，我们希望以赛促研，通过人形『机器人』️竞赛推动技术进步。”中国农业大学山海队队长杨少帅告诉贝壳财经记者。
在杨少帅看来，『机器人』️足球队的战斗力和实力主要体现在团队配合、对应的代码能力、对『机器人』️软硬件整体架构的理解以及对赛事的理解。而山海队的优势之一就在于参赛队员的默契配合。
“在之前的『机器人』️世界杯中，我们团队的分工很明确，队员能够根据对手战略情况以及场地环境情况，快速调整代码和决策，从而让『机器人』️在比赛中有较好的表现。”杨少帅说。
杨少帅表示，“我们使用的硬件平台性能很强大，运控算法已经十分成熟，所以目前我们更聚焦于感知定位和决策环节的代码优化，而这需要大量的数据支撑，所以在日常训练赛中，我们会有针对性地采集数据，并应用到『机器人』️比赛中。”
“熊猫眼”内备赛忙，7大场景赛考验“真功夫”
葡萄牙LAR队队员António Ribeiro向贝壳财经记者介绍，两周以来，团队一直在“熊猫眼”场馆内为足球『机器人』️5v5比赛做准备。他提到，此前在『机器人』️世界杯中，团队参与的是5v5中型组轮式『机器人』️比赛，“我们正尝试把那些知识迁移到人形『机器人』️身上。”
谈及在训练『机器人』️时碰到的困难，António Ribeiro表示，一是『机器人』️视野有限，与此前使用的『机器人』️不同，此次赛事使用的『机器人』️仅有两只“眼睛”，因此需要调整算法和计算机视觉系统让『机器人』️适应新情况；二是移动能力的挑战，人形『机器人』️需始终保持站立，而轮式『机器人』️放在地面即可正常运行。
葡萄牙LAR队队员正在和『机器人』️“对战”。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
“对比赛本身而言，我们不是一定要赢，但一定会全力以赴。对我们个人和实验室来说，是希望尽可能积累知识，同时通过与中国团队及其他国家团队交流，分享知识和代码，共同进步。”António Ribeiro说。
贝壳财经记者了解到，“熊猫眼”是为本届『机器人』️运动会新建的专属场馆，专为参赛队伍提供优质的训练与测试条件。其建筑采用ETFE测地线穹顶结构设计，透光率极高；场馆内还对温度、湿度、空气等环境因素实施精准控制，以为『机器人』️训练与比赛营造适宜的外部环境。
除了竞技赛，本次世界人形『机器人』️运动会还设置了7个场景赛赛项，包括工厂场景、仓储中心场景、医院场景等，其中，医院场景设药品分拣技能竞技。8月4日，贝壳财经记者看到，来自银河通用的Galbot『机器人』️团队正在为药品分拣比赛全力备战。
银河通用『机器人』️首席战略官赵于莉向贝壳财经记者透露，比赛将在1:1还原的线下药店场景中展开，各团队操作的『机器人』️需共同完成“依据药方从药架取对应药品并放入指定框中”的任务，其介绍，Galbot『机器人』️将会自主运作拿取药品。
银河通用Galbot『机器人』️正在进行药品分拣训练。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
尽管Galbot『机器人』️在药品分拣场景已有实战经验，但赵于莉告诉记者，此次药品分拣比赛和线下实际运营还是有一些不同。在实际运营中，用户一般通过线上小程序下单，『机器人』️并不需要处理纸质药方；但在比赛中，由于采用纸质药方，『机器人』️需要通过OCR（光学字符识别）的方式识别药方上的药品名，再匹配货架上的药品进行取货。“我们确实为比赛做了额外的开发准备工作，但这也是很有必要的。”赵于莉说。
“这是银河通用『机器人』️首次参加世界级的人形『机器人』️大赛，我们也感到非常激动。”赵于莉告诉贝壳财经记者，这次运动会不仅会展示『机器人』️在跑步、踢足球等方面的运动性能，也会展现『机器人』️的干活技能，因此具有特殊的意义。
“我们能看到，人形『机器人』️正从高精度运动控制，向更智能化、具备泛化工作能力、能在真实场景中实际作业的方向发展。银河通用也希望借此次运动会，展示这方面的研究成果。”赵于莉说。
新京报贝壳财经记者 韦博雅
编辑 陈莉
校对 刘军
