减速器是人形机器人旋转关节核心部件,通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性,我国减速器市场规模持续增长,企业工艺水平不断提升,国产供应能力日益增强。
当前人形机器人关节模组精密减速器可分为谐波减速器、RV减速器、行星减速器和摆线针轮减速器:谐波“传动比高、精密度高”,用于小臂、腕部及手部;行星“成本低、制造难度小,但精度不高”,目前主要应用于机器人手部;RV“高负载、高刚度、大体积”,用于机座、大臂、肩部等重负载;摆线针轮“高精度、高负载、噪音低、体积小”,应用于腰髋部、腿部。对比排序得:传动精度“谐波/摆线针轮>RV>行星”;体积“RV>谐波>行星/摆线针轮”;价格“RV>摆线针轮>谐波>行星”。