减速器是人形『机器人』️旋转关节核心部件，通过降速增矩保证『机器人』️运动控制的高精度与稳定性，我国减速器市场规模持续增长，企业工艺水平不断提升，国产供应能力日益增强。
当前人形『机器人』️关节模组精密减速器可分为谐波减速器、RV减速器、行星减速器和摆线针轮减速器：谐波“传动比高、精密度高”，用于小臂、腕部及手部；行星“成本低、制造难度小，但精度不高”，目前主要应用于『机器人』️手部；RV“高负载、高刚度、大体积”，用于机座、大臂、肩部等重负载；摆线针轮“高精度、高负载、噪音低、体积小”，应用于腰髋部、腿部。对比排序得：传动精度“谐波/摆线针轮>RV>行星”；体积“RV>谐波>行星/摆线针轮”；价格“RV>摆线针轮>谐波>行星”。
