1.设备上电后无数据通信
检查电源电压是否匹配（通常9–36V），确认CANopen与CAN端终端电阻（120Ω）已接，总线无短路断路；重新上电复位，观察设备指示灯状态。
2.CANopen端能通信，CAN端无数据
确认转换模式（网关/透传）设置正确，检查CANopen节点ID、波特率、对象字典映射是否配置；重启设备使配置生效。
3.CAN端有数据，CANopen端收不到
核对PDO映射、COB‑ID与通信周期，确保发送端数据长度匹配；检查CANopen从站状态是否进入Operational，而非Pre‑operational。
4.总线报错、丢包、数据错乱
优先统一两端波特率，CAN与CANopen必须一致；减少总线分支与干扰，走线远离强电，增加屏蔽接地。
5.节点ID冲突无法通信
修改设备拨码或软件配置，保证总线上每个CANopen设备ID唯一；重新搜索节点，清除冲突记录。
6.NMT启动失败，无法进入运行状态
检查主站NMT指令发送，确认从站无紧急报文；排查供电不稳、总线干扰或硬件故障，复位后重新配置。
7.数据长度不匹配（DLC错误）
统一收发端数据长度，CANopen PDO与CAN帧DLC保持一致；修改映射长度，避免超长或短帧导致丢弃。
8.转换延迟大，实时性差
关闭不必要的心跳、同步报文，缩短PDO发送周期；减少总线上节点数量，降低总线负载率。
9.上电配置丢失，需重新设置
配置完成后执行保存到Flash操作，避免断电丢失参数；检查是否有拨码开关覆盖软件配置。
10.硬件指示灯异常、不亮或常红
检查供电、接线顺序（CAN_H/CAN_L不要接反）；替换终端电阻或测试设备，排除『芯片』损坏、总线静电击穿问题。
如果您的项目中有CANopen转CAN需求，可以前往沈阳广成科技官网进行具体咨询，欢迎来访。
