随着机器人技术的迅猛发展，灵巧手作为机器人末端执行器的核心部件，其性能直接决定了机器人在复杂任务中的表现和适用范围。全球灵巧手行业呈现百花齐放、百家争鸣的局面，各企业不断探索不同的技术路线，以实现更高的自由度、更精确的控制以及更广泛的应用场景。
当前行业内对灵巧手自由度的定义存在较大误区，有些灵巧手把具有20多个关节宣传成具有20＋自由度，但他们这20多个关节不是每个关节都有一套单独的电机驱动，可能只有6电机驱动，这实际上是6自由度，非20＋自由度。真正的自由度应指每个关节都具备独立的驱动电机，自由度的数量应与驱动电机的数量相等，而非简单以关节数量衡量。
02环面包络蜗轮蜗杆直驱技术
随着技术的发展，一种全新的驱动方式环面包络蜗轮蜗杆直驱技术脱颖而出，采用环面包络多齿啮合原理，并且每个减速器高度集成了驱动器、无刷电机，编码器，真正实现20+直驱自由度。
环面包络蜗轮蜗杆与普通蜗轮蜗杆对比
关于环面包络蜗轮蜗杆技术发展介绍可以提供此链接查阅：
https://mp.weixin.qq.com/s/35P5Z-fVmfAu1aCiVj_ZaQ
03技术特点
更强刚性与稳定性：直驱结构减少中间传动环节，降低磨损和故障率。
全闭环控制：实时反馈与精准控制，响应快速、精度高。
高精度传动：环面包络蜗轮蜗杆传动可实现极高的传动精度，确保抓取动作的准确性。
高度集成：每个关节模组高度集成，结构紧凑，便于维护。
独特的90度输出，可以将驱动电机嵌入在手指里面，很好的适应手指的物理结构，体积非常小，重量非常轻，相较于行星滚珠丝杠驱动，环面包络传动技术在灵活性和自由度上取得突破性提升。相较于线绳驱动，环面包络传动技术在控制精度、握力控制稳定性和可靠性上表现显著更优。综合性能突出，更适用于复杂、高精度任务。
微型化高扭矩设计，基于微型环面包络蜗轮蜗杆结构，减速机模组体积较传统方案缩小40%，中心距覆盖4.5mm-10mm全尺寸范围。配合1300MPa抗拉强度的特种钢内齿，可稳定实现25kg级握持力。在保持微型化优势（整机重量仅9-49g）的同时，实现单关节1-3N m扭矩输出，扭矩密度达到行业同类产品的2.3倍。其9g级超轻量化设计（相当于3枚硬币重量），为灵巧手关节模组节省30%空间，大幅提升人形机器人末端执行器的拟人化程度。全工况可靠性保障 集成天然自锁功能与IP65防护等级，即使在断电状态下仍能维持关节姿态稳定，经200万次负载测试后精度衰减率小于0.5%，适用于-40℃至85℃极端环境。
陶世原创的微型环面包络传动技术，是一种突破灵巧手传动边界的颠覆式创新，因为他可以将减速器安装在手指里面直接驱动手指关节，这是目前全球唯一用减速器驱动手指关节的领先技术，一个灵巧手里面可以部署20多个这种减速器，灵巧手实现20+自由度全直驱控制，每个关节模块独立运作且扭矩、精度极高。可轻松实现各类复杂动作，其±0.015mm的运动精度，远超行业平均0.05mm水平。
