配置过程：
首先连接好机器人的TCP参数。
设置好IP后打开网关配置软件进行ModbusTCP客户端设置
网关配置
机器人配置完成后，打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”新建项目“PN2MTC”
设置网关在Profinet一侧的设备名称与IP地址，与PLC一侧组态配置保持一致。
设置网关作为ModbusTCP客户端的IP地址，与机器人保持同一网段。
添加Node并填写机器人IP地址，并设置读写时间参数。
有点添加需要的功能码
从手册得知机器人支持以上这些功能码，根据需要添加即可。
根据从站手册填写寄存器或线圈地址。
由于从站起始地址从1开始，所以填写进入网关的地址要减1.
到此网关配置结束。将网关GSD文件导入到Profinet组态软件分配好设备名称以及IP地址后，分配输入输出字节长度并将组态下载至PLC。待指示灯正常后即代表网关正常工作。
