在人形机器人赛道加速狂奔的当下，核心零部件的性能与量产能力始终是制约行业落地的关键瓶颈。其中，机器人灵巧手作为人形机器人的核心功能部件，在其中占据了重要地位，目前也是人形机器人板块技术迭代最快的部件。
中商产业研究院数据显示，2024年灵巧手市场容量为76.01万只，随着灵巧手功能持续完善，叠加下游人形机器人的放量，预计2025年灵巧手市场容量将达86.18万只，对应市场规模为19.21亿美元。而根据QYResearch预测，2030年全球机器人多指灵巧手市场规模将超过50亿美元，2025-2031年CAGR为68.7%。
2025年世界机器人大会（WRC）上，机器人大讲堂注意到，中国初创企业曦诺未来就带来了三款突破性产品，包括全球首款全自研量产的25自由度腱绳传动灵巧手，扭矩密度最高可达322Nm/kg的关节模组和推力密度最高可达5.2N/g的微型电缸，硬核参数领先国际顶尖水平，为行业提供了一套从技术原理到工程落地的完整解决方案。
▍8个月崛起：技术积累的"厚积薄发"
全球首款全自研量产的高自由度腱绳传动灵巧手，扭矩密度至高可达322Nm/kg的关节模组，这家初创公司的底气何在？究竟凭什么在人形机器人核心零部件领域，拿出领先国际顶尖水平的硬核成果？
机器人大讲堂获悉，中国工程院夏长亮院士不仅是公司的创立者，更是技术灵魂。
夏长亮院士在电机电控领域的深耕早已是行业共识。作为中国电机工程界的泰斗级人物，他带领团队在特种电机设计、驱动控制等核心技术领域钻研20余年，积累了从理论模型到工程落地的完整技术体系。在杭州市余杭区政府的支持下，曦诺未来于2024年12月正式孵化成立，而这支看似年轻的团队，实则是夏院士团队多年技术积累的“产学研实践载体”。
40余人的研发团队中，研究生学历占比超过70%，团队核心成员既有来自科研界的电机设计、电控算法专家，也有大疆、小鹏、舍弗勒等企业的资深工程师。前者带来了学界对基础原理的深刻理解，后者则为公司注入了产业界对产品落地的极致追求，这种“学界+产业界”的融合基因，让曦诺未来从诞生之初就跳出了实验室技术的传统困境。
不同于其他从工业机器人跨界的企业，曦诺未来从院士挂帅创立第一天起，所有研发方向都直指人形机器人的痛点需求，而非简单拼装现有工业部件，这也为其后来的技术突破埋下了伏笔。曦诺未来的定位很明确：专注人形机器人核心零部件，为具身智能而生。
▍25自由度的腱绳传动革命
灵巧手是人形机器人实现具身智能的关键末端执行器。特斯拉像人手一样灵活的灵巧手，曾被业界视为标杆，现场见到技术路线类似的国产灵巧手，观众难免震撼。
面对我们“25个自由度是否仅为实验室参数”的疑问，工程师拿起遥操作手套演示起来。在尝试中发现，它不仅能以恰到好处的力度抓取宣传册而保证纸页不破，还能拧开矿泉水瓶盖，甚至能完成抓递礼品袋这样考验指尖滑觉感应和绳张力动态微调的高难度动作。同时，从现场可以看到，该灵巧手手指关节的转动角度和协同配合，与人类手部动作的相似度已无二致。
据悉，这是全球首款全自研量产的高自由度腱绳传动灵巧手。其核心技术是全腱绳传动架构，区别于传统连杆或齿轮方案，通过钢缆模拟人体肌腱传递动力，从而突破自由度限制。该技术优势显著：
轻量化：整体重量极轻（如Xynova Flex 1仅重380克），降低了操作强度，提升了灵活性。
高精度：能实现刚性与精准的双重力量传递，确保操作稳定、反馈精确。
目前，行业内主流灵巧手的主动自由度普遍不超过12个。而曦诺未来的灵巧手Xynova Flex 1，有着25个自由度（含20个主动自由度）、重复定位精度达到0.2毫米的参数，直接拉开了与行业竞争者的差距。它能像人类手指一样完成“对指”“侧捏”“握拳”等复杂动作，从而复现超过90%的人手精细动作。
更令人惊讶的是，这款灵巧手并非概念产品。曦诺未来本次WRC发布的这款灵巧手产品，其实已经完成多次迭代，首批型号已进入量产阶段。虽然目前产品还在持续迭代优化，但这已打破行业内产品展示多年仍无法落地的常态。
▍关节模组与微型电缸：性能密度的"极限突破"
灵巧手的高自由度与高负载能力，依赖于核心驱动部件的性能跃升。曦诺未来同步展示的关节模组与微型电缸，就在"轻量化"与"高输出"的平衡上实现了关键突破。
曦诺未来的关节模组打造了扭矩密度的行业标杆。该模组重量仅1550g，峰值扭矩达500Nm，扭矩密度322Nm/kg，较行业标杆高出50%以上。其核心在于"正向研发集成方案"——将减速器、电机、驱动系统进行一体化设计，而非传统的工业部件拼装。这种设计让电机输出特性、减速器传动效率、驱动板响应速度深度匹配，解决了传统方案"高负载与轻量化不可兼得"的矛盾。
曦诺未来自研了直径仅十几毫米的微型电缸，采用"空心杯电机+减速器+滚柱丝杠"方案：特殊绕线工艺提升电机功率密度，高精度齿轮确保动力传递流畅，优化螺旋角度的滚柱丝杠大幅提升传动效率。这套系统成为灵巧手高灵活性的"动力基石"。
▍正向设计：重构人形机器人部件逻辑
机器人大讲堂认为，曦诺未来的突破，本质上是"正向设计"思维对行业的重塑。因为不同于部分企业"用工业部件改动人形机器人"的逆向研发思路，最终产品受限于既有技术框架，难以满足人形机器人对轻量化、高灵活的核心需求。曦诺未来正向设计每个子系统，确保模块性能为最终应用服务。
这种思路与特斯拉电动车的正向设计哲学高度契合，不依赖传统燃油车架构，而是从电池、底盘到软件全链路重构，最终实现综合性能跃升。在人形机器人领域，曦诺未来通过正向设计不仅解决了"低自由度+弱负载"的性能痛点，更通过国产化供应链与集成优化降低了成本，缩短了交期，使高性能灵巧手从"实验室奢侈品"变为"产业必需品"。
▍结语与未来
人形机器人的竞争，归根结底是核心零部件的竞争。过去，中国工业机器人长期依赖进口减速器、伺服电机；而人形机器人的兴起，为国产企业提供了"换道超车"的机会。
曦诺未来的案例印证了这种可能性：依托院士团队的技术积累、产学研融合的团队架构、聚焦核心需求的正向设计，成立仅8个月的初创公司便能在核心参数上领先国际顶尖水平。当25自由度的灵巧手稳定抓取异形物体，当1.55kg的关节模组爆发出500Nm扭矩，这些技术节点不仅是产品的突破，更标志着中国机器人产业在核心技术领域撕开了一道口子。
未来，随着更多类似曦诺未来的企业突破技术壁垒，人形机器人从实验室走向商业化应用的进程或将加速，而中国在这一赛道的竞争力，也将在核心零部件的自主可控中不断夯实。
