相传在1939年前后，现代内裤的概念从国外传入上海，并逐渐在全国范围内推广开来。在20世纪70年代的中国，特别是在乡村，许多小孩普遍穿着开裆裤。这种裤子大多采用全棉布料自制，通常用绳子系在腰间。约在70年代后期，开始出现了用松紧带和的确良面料制成的裤子，逐渐地，三角裤的样式也开始进入人们的视野。
关于内裤在古代的起源，历史上有众多说法。有研究指出，古代中国的服饰主要由上衣和下裳组成，这一传统最早可以追溯至商朝。甚至到现代，仍有一些地方的人习惯使用“衣裳”这一叫法。在西周和春秋时期，上衣和下裳的结合形成了“深衣”，这是汉服的一种经典款式。在汉代，古代人穿着的裤子被称作“绔”，男女皆可穿着。这种裤子大多为开裆设计，刘熙在《释名·释衣服》中提到：“跨也，两股各跨别也。”这种裤子有长有短，通常套在小腿上，腰间用带子系住，但可谓并不是真正意义上的内裤。
内裤的早期形态可以追溯到“犊鼻裈”。在北京故宫博物馆中，收藏着元代画家赵孟頫创作的《浴马图》，这幅画中描绘的唐代马倌身穿的便是这种裤子。古代人们对内裤的称呼有“亵裤”或“底裤”，这些裤子的裤腿相对较长，穿着起来不便于劳动。古人称其为“亵裤”，因为在当时的观念里，这种裤子显得有些轻浮，不被重视。女性的内衣在不同历史时期有过多种叫法，如抱腹、心衣、两裆、抹胸、肚兜等，其中唐朝女性常穿的“惯束罗裙半露胸”的装束在历史长河中不过是短暂一瞬。传闻这类装扮在传入日本后，被改造为相扑选手的服装。
内衣自古以来一直承载着女性的隐秘，是外界所无法窥探的。贫困家庭通常只能用质地较差的夏麻布制作裤子，而富贵人家则多用丝织品，这种裤子被称为“纨绔”，而“纨绔子弟”的说法也由此而来。所提到的“纨裤”则是指用细致丝绢制成的裤子。明代诗人张岱在其作品《夜航船·衣裳》中明确记载：“纨袴，贵家子弟之服”，由此，我们对“纨绔”的来历也有了更深的理解，古人用极为巧妙的方式讽刺他人的能力可谓高超。自古以来，金陵一地就以纨绔而闻名，秦淮河畔的美丽风光同样令人陶醉，诗云“云想衣裳花想容，春风拂槛露华浓”。
