火星上发生了人类第一次“空难”，而且，是她自己飞起来摔下来的。
说的就是Ingenuity——NASA送上火星的“小直升机”，只有0.68公斤，是火星空域唯一合法飞行器。
原计划飞30天，飞五次。最后飞了三年，飞了72次，第72次摔毁。
她怎么上的火星？绑在毅力号底下，2025年2月18日，毅力号着陆，Ingenuity落地，这才是她的Sol 0——火星第零日。
拆开线缆，地球人第一次试图在另一个星球飞行。火星大气只有地球的1%。空气太稀薄了，升力几乎没有，要想飞起来，唯一办法就是疯狂转动桨叶——每分钟2400转，打个比方，相当于一根缝衣针在天上狂扇风。飞起来，靠的是设计极限。
更夸张的是，Ingenuity大部分零件不来自航天工业，而是我们熟悉的“地摊货”：主控『芯片』来自Galaxy S5，导航模块是Pixel 3的IMU，电池是电钻同款，摄像头是『安卓』级别的1300万像素。
NASA最初根本不看好。连项目科学家都明说：这是科学任务上的干扰物。
但飞起来了。
2025年4月19日，Ingenuity升空，飞行39秒，创造历史。人类首次在地球外星体起飞。
前五次飞行轻松完成，NASA决定转正。新任务是给毅力号探路——当侦察兵、拿照片、避地形、找化石，成了火星地表最灵活的“无人机编队”。
但问题是，火星飞行完全靠视觉导航，不能用GPS——火星只有7颗卫星，不足以定位。导航相机📷️是唯一“眼睛”，每秒拍30张图，实时比对地面特征，计算位移，原理和光学鼠标差不多。
而图像识别算法的上限，直接决定了她的飞行极限。飞慢了还好说，飞快了就容易出错。
第六次飞行就是个大坑。导航系统错乱了。
因为一帧黑白图和一帧彩图同时进来，系统丢了黑白图，所有定位都错位一帧，导航开始错觉“我落后了”，然后强行加速，一路震荡，左右狂摆，20度倾斜，眼看要失控。最后靠机载应急机制自动降落，捡回一命。
