本案例是客户通过EtherCAT转CANopen网关将编码器与欧姆龙PLC进行连接，具体配置方法如下。
配置过程：
一、工具准备：
1．上海了淼CANopen编码器：GME-58-CO-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。
2．安装InoProShop软件电脑。
3．上海了淼CANopen编码器 EDS描述文件。
按手册要求接好CANopen总线。
去官网下载EDS文件
网关配置
打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”新建项目选择“ECAT-CANopen”
设定网关的canopen一侧波特率，和从站保持一致
设置网关的字节序，下载IP以及掉线后网关的数据处理方式。
完成后点击设备-导入EDS文件（从站EDS文件可从官网下载）
点击添加从站，每个从站分别配置站地址（此处我们以1台设备为例）
勾选要用到的PDO添加参数，添加需要用到的索引（此设备只有）
设定每个PDO的通讯参数（如传输类型，周期时间等）
设置完参数后，点击自动分配内存映射设置通道偏移。
设置完成后点击通信设置，扫描网关IP后点击生成-下载即可把配置下载进网关。
网关配置完成后打开PLC组态软件。
PLC配置
1. 打开欧姆龙配置软件Sysmac Studio
2. 双击EtherCAT，在主设备处右键选择显示ESI库
3. 在弹出的对话框中选择安装文件
4. 选择网关的ESI文件
5. 添加完成后选择Ethercat-PN
6. 1设置好网关参数
7. 打开IO映射设置好变量
8. 将PLC在线，在主站处右键选择与物理网络配置比较和合并
9. 完成后将组态下载至PLC，当所有设备上电后即可读取编码器数据。
